当事件发生时，系统响应该事件的时间即为延时。         延时在不同的上下文有不同的含义，而cyclictest所测得的延时是中断延时加调度延时，如下图。中断延时(interrupt latency)，即中断发生到进入中断处理程序ISR的延时。调度延时(scheduling latency)，即当任务被唤醒到任务真正获得CPU使用权中间的延时。  

cyclictest原理：

        通过启动一个master的普通进程，然后master进程再启动指定数量指定优先级的实时进程，实时进程会设置一个timer周期性的唤醒自己（从timer溢出触发中断并进入ISR调用wake_up_process()唤醒实时进程，到进程真正能被运行，这中间的时间即我们需要测量的延时）。实时进程得到运行后会再次获取当前系统时间，减去睡眠时间时的时间以及睡眠的时间即可得到延时时间，并通过共享内存将该值传递给master进程进行统计，如此周而复始，最终由master进程将结果输出。

注意：当造成延时的事件发生在timer溢出之前，那么这样的延时将不会被捕捉到，所以我们需要足够久的运行cyclictest才能更大概率的抓取全面的延时数据。

        运行cyclictest前，我们有几点需要注意的地方。首先是短时间的运行cyclictest得出的结果是无意义的，再就是测试系统上没有合适负载的情况下运行cyslictest所得到的延时统计也是无意义的。所以我们最好在待测系统上模拟出负载并运行cyclictest大于24小时统计出延时。

1，下载源码

2，交叉编译

        修改Makefile中的编译器

        执行make

        如果报错： src/cyclictest/rt_numa.h:29:18: fatal error: numa.h: 没有那个文件或目录

                1）安装apt-file 来找到依赖库

                2）寻找 numa.h

                3) 安装相应的库

3，运行cyclictest程序进行实时性测试：

4，cyclictest运行结果详解

参考链接：实时性测试：cyclictest详解 - 知乎